【Unity】回転するオブジェクトの角速度と回転軸を計算する

using UnityEngine;

public class AngularVelocityCalculator : MonoBehaviour
{
    // 回転中しているかどうか
    public bool IsRotating { get; private set; }
    
    // 角速度[deg/s]
    public float AngularVelocity { get; private set; }

    // 回転軸
    public Vector3 Axis { get; private set; }

    // 前フレームの姿勢
    private Quaternion _prevRotation;

    private void Start()
    {
        _prevRotation = transform.rotation;
    }

    private void Update()
    {
        // 現在フレームの姿勢を取得
        var rotation = transform.rotation;

        // 前フレームからの回転量を求める
        var diffRotation = Quaternion.Inverse(_prevRotation) * rotation;
        // 回転した角度と軸（ローカル空間）を求める
        diffRotation.ToAngleAxis(out var angle, out var axis);

        // 回転角度が0以外なら回転しているとみなす
        IsRotating = !Mathf.Approximately(angle, 0);
        
        // 回転角度から角速度を計算
        AngularVelocity = angle / Time.deltaTime;
        // ローカル空間の回転軸をワールド空間に変換
        Axis = rotation * axis;

        // 前フレームの姿勢を更新
        _prevRotation = rotation;
    }
}

using UnityEngine;

public class AngularVelocityLogger : MonoBehaviour
{
    // あらかじめ計算スクリプトをアタッチしておく
    [SerializeField] private AngularVelocityCalculator _calculator;

    private void LateUpdate()
    {
        // 回転中かどうか
        if (_calculator.IsRotating)
        {
            // 回転している場合は、角速度と回転軸を出力
            print($"角速度 = {_calculator.AngularVelocity}, 回転軸 = {_calculator.Axis}");
        }
        else
        {
            // 回転していない場合
            print("回転していない");
        }
    }
}

// 前フレームからの回転量を求める
var diffRotation = Quaternion.Inverse(_prevRotation) * rotation;

public static Quaternion Inverse(Quaternion rotation);

public void ToAngleAxis(out float angle, out Vector3 axis);

// 回転した角度と軸（ローカル空間）を求める
diffRotation.ToAngleAxis(out var angle, out var axis);

// 回転角度が0以外なら回転しているとみなす
IsRotating = !Mathf.Approximately(angle, 0);

// 回転角度から角速度を計算
AngularVelocity = angle / Time.deltaTime;

// ローカル空間の回転軸をワールド空間に変換
Axis = rotation * axis;